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La cosa es que tanto SDL como Allegro no están basados en componentes, por lo que no es "arrastrar y soltar" sino escribir código. Para según qué cosas es mejor, desde mi punto de vista.
En cuanto a lo de Pascal, creo que existen versiones de SDL que funcionan para la PSOne y la PS2 (siempre y cuando tengas GNU/Linux, claro, lo que supone hackear la videoconsola) y creo que también consiguieron compilar el entorno Free Pascal. Dado que Free Pascal incluye un paquete para utilizar SDL supongo que se podría utilizar.
En cuanto a GLScene, que yo sepa sólo funciona en PCs y Apple, y en este último no estoy muy seguro.
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