En cuanto a emuladores Fiscales tal vez te sirva este:
http://www.impresoras-fiscales.com.ar/emulador.htm
Es de pago, pero me ha servido mucho, precisamente para no tener problemas en la instalación.
En cuanto a la forma de imprimir, puedes probar con una impresora genérica usando un código como este:
Código Delphi
[-]
var
Archivo: TextFile;
begin
AssignFile(Archivo, 'LPT1');
Rewrite(Archivo);
writeln(Archivo,'Línea a imprimir');
CloseFile(Archivo);
end;
También puedes usar el Fast Report, que mencionaste. Lo importante con esta opción es usar el fast report dot-matrix y recuerda usar un tipo de letra que tenga los caracteres del mismo tamaño como: courier.