No te vayas muy lejos a buscar, aquí en la sección trucos tienes
como hacerlo
Eso sirve para que al pulsar en el explorador, se le mande el archivo a tu programa.
Ahora, como ha dicho
Delphius, tienes que detectar si hay parámetros de entrada (que es el "%1" que aparece en la rutina) y abrirlo sin mostrar el openDialog.
Saludos