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Lo de los dos PICs es un error de diseño que lo pagué muy caro (en cuestión de tiempo de desarrollo). Por un lado me permitió que el uC principal delegue tareas al otro uC, eos me permitió dividir el problema en dos partes bien diferenciadas, pero por otro, tuve que implementar un rudimentario protocolo de comunicaciones entre ambos y hacer que "dialoguen entre sí").
Hoy en día no haría eso; como bien decís, usaría un uC grande "todo-en-uno" pero a veces hay que "quemarse" para aprender la lección.
Saludos !
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