[boreg]

Es por que le estás pasado codigo de delphi al motor de la base de datos, lo que tienes que hacer es concatenar tu consulta con el valor del campo ID de ADOQEmpresa, algo así

Código Delphi [-]
DM.ADOQuery.SelectSQL.Add(
     ' SELECT * '
  + ' FROM Tabla1 '
  + ' WHERE ID = ' + DM1.ADOQEmpresa.FieldByName('ID').AsString );
 
ó pasar el valor de tu ADOQuery por parametro
 
DM.ADOQuery.SelectSQL.Add(
     ' SELECT * '
  + ' FROM Tabla1 '
  + ' WHERE ID = :ID ');
DM.ADOQuery.ParamsByName('ID').AsString := DM1.ADOQEmpresa.FieldByName('ID').AsString;

Saludos