Bueno me respondo yo, después de intentar varios caminos. En primer lugar cambié la consulta de la query por:
SELECT Format(Fecha,'hh:mm:ss') AS Hora,Texto FROM MantIncFoco WHERE NVisita=:numVisita AND Mantenimiento=true ORDER BY Fecha ASC
Y en segundo lugar cambié la expresion por:
'HORA: '+ADOQuery1.Hora
Sin usar función en la expresion ni nada.
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