aunque te deja cargar los tipos de imágenes que soporta Delphi, el componente TMenuItem está esperando un BMP. Por eso aparece este error.
Si sigues los pasos de Embarcadero para añadir una imagen a un TMenuItem aconseja utilizar un TImageList para cargar las imágenes a incorporar...
Cuando añades una imagen (aunque sea de tipo PNG) el TImageList la transforma en un Bitmap, que se carga sin problemas en el TMenuItem.
Aquí está el enlace de embarcadero
Un saludo