Utiliza Anchors, Aligns, Margins (con los controles con la propiedad AllignWithMargins a True)
Tambien es sabio utilizar paneles y dentro de ellos meter los controles, no tirar todo sobre el form
Un pequeño ejemplo, primero como se veria en diseño:
Ahora como se ve en ejecucion "por defecto":
Maximizando:
Esta lejos de ser perfecta pero es cuestion de sentarse y "jugar" con las propiedades