¿Quizá con
GLScene?
Es posible que la versión más moderna no funcione en un Delphi tan viejo, pero
puedes encontrar versiones anteriores de la biblioteca que seguro sí funcionan, porque yo he usado GLScene con mi copia de Delphi 6 hace años y funcionaba de lujo.
[Edito] Se me adelantó el compañero fjcg02, pero bueno. Decir que GLScene usa OpenGL.