Mira en este repositorio de
github, a ver si te sirve. Entiendo que si se debe programar esa pda con Delphi, en lo que te tienes que fijar es como funciona la impresora Zebra en cuanto a órdenes de impresión, puede que acepte órdenes estandar ESC/POS (como el ejemplo que te pongo y que utilizan muchas impresoras portátiles) o que sea algo específico de Zebra.