[roman]

Relamente no veo la duda. Al parecer ya tienes todos los elementos para hacerlo.

Para empezar te olvidas del DBGrid que lo que importa es la tabla asociada. Recorres ésta y en cada paso validas. Si es correcto lo insertas y si no no.

Código Delphi [-]
while not TablaOrigen.Eof do
begin
  if not TablaDestino.FindKey(...) then
  begin
    TablaDestino.Append;
    TablaDestino.FieldByName(..) := TablaOrigen.FieldByName(...);
    TablaDestino.FieldByName(..) := TablaOrigen.FieldByName(...);
    TablaDestino.FieldByName(..) := TablaOrigen.FieldByName(...);
    ...
  end;

  TablaOrigen.Next;
end;

// Saludos