Hola, así directo no puedes acceder al Canvas del Panel, primero tienes que desprotegerlo defínete este tipo en tu unit.
Código Delphi
[-]
type
TPanel = class(ExtCtrls.TPanel);
con eso ya deberías poder acceder al Canvas del Panel, sino, tienes que usar algún componentes que tenga el Canvas, como el TPaintBox, TImage......
Sobre como lo tienes no te esta dibujando detras, esta tomando el Canvas del formulario es por eso que te lo dibuja en el formulario.
Saluditos