[afxe]

No sé exactamente con lo de impresora fiscal, pero puedes abrir el puerto de impresora y empezar a mandar caracteres directamente, luego será cuestión de que la impresora y tú hableis el mismo idioma:

Código Delphi [-]
procedure ImprimeLoQueSea;
var
  PT: Integer;
  S : PChar;
begin
  PT := FileOpen('LPT1:', fmOpenWrite);
  if PT > 0 then begin
    S := 'Imprime lo que sea';
    Filewrite(PT, S^, Length(S));
    S := #12;
    FileWrite(PT, S^, 1);
  end;
  FileClose(PT);
end;