El Form padre debe tener la propiedad ForStyle es fsMDIForm y los hijos en fsMDIChild...
Para mostrar el formulario hijo solo basta con crearlo, asi por ejemplo:
Código Delphi
[-]
FormularioHijo := TFormularioHijo.Create(Application);
Pero si en el Form padre tienes algun TPanel, ese TPanel debera estar invisible para que el hijo pueda ser mostrado.
Y listo.