Desde las propiedades de la barra, crear el evento y agregar el codigo que deseas.
Código Delphi
[-]
procedure TForm1.ToolBar1DblClick(Sender: TObject);
begin
ShowMessage('Hola... ');
end;
Luego desde donde quieras llamarlo:
Código Delphi
[-]Form1.ToolBar1DblClick(Self);
Tener en cuenta que si llamas al este evento desde otra unidad que no sea la del Form1 debes añadirla al proyecto.