No sé exactamente con lo de impresora fiscal, pero puedes abrir el puerto de impresora y empezar a mandar caracteres directamente, luego será cuestión de que la impresora y tú hableis el mismo idioma:
Código Delphi
[-]
procedure ImprimeLoQueSea;
var
PT: Integer;
S : PChar;
begin
PT := FileOpen('LPT1:', fmOpenWrite);
if PT > 0 then begin
S := 'Imprime lo que sea';
Filewrite(PT, S^, Length(S));
S := #12;
FileWrite(PT, S^, 1);
end;
FileClose(PT);
end;