Por lo general las impresoras fiscales utilizan el puerto COM para conectar impresora-PC (no utilizan el puerto lpt de impresoras comunes).
Ahora hay spooler fiscal (para varias máquinas en red TCP/IP) y también hay máquinas que utilizan el USB.
Es relativamente fácil programar un controlador fiscal marca Hasar, otras marcas no he probado porque con los drivers en Delphi funcionan más o menos (mucho no he probado)
Para el logo por ejemplo hay un programa en DOS que viene con el controlador fiscal llamado MKLogo.
Esta página quizás te va a sacar algunas dudas.
http://www.impresoras-fiscales.com.ar/
Igual en la página de Hasar cualquier controlador (Son activeX, buscate uno viejito ej 262 que trae el código en Delphi).
Hasar 262F
Saludos