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¿como seleccionar fila y obtener datos de la fila dbgrid ?

tengo una tabla que tiene los datos

empresa
rfc
domicionio
email
sitioweb

y los muestro en un dbgris con un query selec * from empresa
para mostras todas las empresas listadas y sus datos

ahora lo que quiero es que
al seleccionar una celda de se seleccione automaticamente la fila completa
y obtener los datos de esa fila. para pasarlos a unos edits.

¿como se puede hacer eso?

le he estado viendo si hay algun codigo para seleccionar la fila completa segun la celda selecionada y no lo logro
he probado,, como saber los datos de la fila segun la celda seleccionada y tampo encuentro como hacerlo..

ayuda.. de favor..

gracias.