[andresenlared]

Muchas gracias por responder.

Respecto a lo que me indicas, se estan agregando los parametros en el mismo orden en que se hacen en postman, ya he probado varias formas, como creando un json y agregandolo al body como a continuacion.

Código Delphi [-]

  RESTRequest.Params.AddHeader('Authorization', 'Bearer ZWQxUExRa2lsOXVRMVVWT1MzbElEb2ZJVm1RYTpHd3AxYjFMZEE0SzVxbGZ4bHNWRVpkRDQ0ZWNh');
  RESTRequest.Params.AddHeader('Content-Type', 'application/x-www-form-urlencoded');

  RESTRequest.Params.AddBody('{"grant_type":"password"}',ctAPPLICATION_JSON);
  RESTRequest.Params.AddBody('{"username":"userprestador"}',ctAPPLICATION_JSON);
  RESTRequest.Params.AddBody('{"password":"gocUZVNAVN5kToPjPM2f"}',ctAPPLICATION_JSON);

  RESTClient.BaseURL := 'https://papi.colsanitas.com/token';

  RESTRequest.Execute;

otra forma

Código Delphi [-]
  vJSON := TJSONObject.Create;

  vJSON.AddPair('grant_type','password');
  vJSON.AddPair('username','userprestador');
  vJSON.AddPair('password','gocUZVNAVN5kToPjPM2f');

  RESTRequest.Params.AddHeader('Authorization', 'Bearer ZWQxUExRa2lsOXVRMVVWT1MzbElEb2ZJVm1RYTpHd3AxYjFMZEE0SzVxbGZ4bHNWRVpkRDQ0ZWNh');
  RESTRequest.Params.AddHeader('Content-Type', 'application/x-www-form-urlencoded');
  RESTRequest.Params.AddBody(vJSON);

  RESTClient.BaseURL := 'https://papi.colsanitas.com/token';

  RESTRequest.Execute;

El mensaje de error ahora es

{"error_description":"Client Authentication failed.","error":"invalid_client"}

Muchisimas gracias, y espero me puedas ayudar a identificar el problema.