[BuenaOnda]

Mira hay dos maneras que conosco:

supongamos que tenemos un control tipo "TDateTimePicker"
llamado DtpFecha.

1) es utilizando una variable STRING

Código Delphi [-]
      Var
          Sql : String;
      
      Begin
            Sql:='';
               Sql:='SELECT * FROM LibroGuardia'; 
               Sql:=Sql + ' WHERE FechaReciboQsl = #' + FormatDateTime('dd/mm/yyy',
                          DtpFecha.DateTime) + '#';       
 
           Try
               Query.Sql.Clear;
                 Query.Sql.Text:=Trim(Sql);
   Query.Open;   
 
            Finally
                 Query.Close;
            End;
 
      End.

2) Es Utilizando "ParamByName" ( o Params.ParamByName):

Código Delphi [-]
      Var
          Sql : String;
      
      Begin
            Sql:='';
               Sql:='SELECT * FROM LibroGuardia'; 
               Sql:=Sql + ' WHERE FechaReciboQsl = :Fecha';
           Try
               Query.Sql.Clear;
                 Query.Sql.Text:=Trim(Sql);
                 Query.ParamByName('Fecha').value:= 
                          FormatDateTime('dd/mm/yyyy',DtpFecha.DateTime)
   Query.Open;   
 
            Finally
                 Query.Close;
            End;
 
      End.

... espero que te sirva