[[duilioisola]]

Solo es necesario liberar los componentes que creas en tiempo de ejecución, a menos que al crearlos los asignes algún otro componente en la propiedad Parent.
El "Parent" se encarga de liberar a sus "componentes hijos".

Además de esto, puedes poner en el método OnClose del formulario creado Action := caFree

Código Delphi [-]
// Ejemplo de un componente creado en tiempo de ejecución
// Se liberará automáticamente cuando se libere el formulario FMPedidos
procedure TFMPedidos.FormCreate(Sender: TObject);
begin
  MTelefonos := TLFMemo.Create(Self);
  with MTelefonos do
  begin
     Visible := False;
     Parent := Self;
     BorderStyle := bsNone;
     Color := clInfoBk;
     ReadOnly := True;
     WordWrap := False;
  end;
  [...]

Código Delphi [-]
// Al establecer que la accion es caFree, se liberará la memoria al cerrar el formulario
procedure TFMPedidos.FormClose(Sender: TObject; var Action: TCloseAction);
begin
  inherited;
  Action := caFree;
  [...]