Hola,
En realidad creo que te refieres al modo "overwrite" y no al modo "insert": es al revés.
Te interesará este "truco" de Zarko Gajic:
Overwrite in TMemo and TEdit. Clear all Edit controls on a form. Según parece lo que necesitas tiene que "emularse", y, de todos modos, temo mucho que no te satisfaga, puesto que aunque se consigue el efecto "overwrite" el cursor no se muestra como un "bloque".
He mirado por curiosidad el componente "TRichEdit" (pestaña "Win32" de la paleta de componentes de Delphi) y, aunque este control sí que distinte entre el modo "overwrite" y el modo "insert", el cursor sigue sin mostrarse como tú quisieras. Yo, francamente, no tengo ni idea ahora mismo de cómo hacer lo que necesitas.
Sin embargo, los
componentes SynEdit te ofrecen, entre otros, un "TSynMemo", que sí que se comporta como esperas... además de ofrecerte otras utilidades. Son componentes de código abierto cuyo funcionamiento podrías estudiar, o, usarlos sin más si lo ves oportuno.