Lo mejor para trabajar con formularios mdi es no dejar que delphi cree en automático los formularios hijo (quítalos del autocreate en las opciones del proyecto) sino crearlos dinámicamente en código.
Por otro lado, el evento OnClose de un formulario hijo te pasa un parámetro, Action, en donde especificas lo que deseas hacer una vez que el usuario lo cierre. Para un formulario mdi hijo, la opción por defecto es caMinimize (minimizarlo), pero puedes poner Action := caHide o Action := caFree para que el formulario se oculte o se destruya (respectivamente).
// Saludos
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