[droguerman]

Necesitas un SQLCommandBuilder para hacer las Inserciones, Modificaciones y Eliminación de Registros junto con tu SQLDataAdapter , de ese dataAdapter obtienes el Dataset.
SqlDataAdapter da = SqlDataAdapter("select * from tabla", con);
SqlCommandBuilder cb = New SqlCommandBuilder(da);
Dataset ds = new Dataset();
da.Fill(ds, "TuTabla");
Ahora con el Dataset

nuevoRow = dataset.Tables("TuTabla").newRow();
nuevoRow("codigo") = "dfdfd";
dataset.Tables("TuTabla").rows.Add(nuevoRow);

luego añades a tu Base de Datos en una instrucción con:

da.Update(ds.Tables("TuTabla"));