Si los formularios se traslapan es imposible físicamente que ambos estén visibles al mismo tiempo. Supongo que te refieres a que el formulario principal tapa al primer formulario (lo cual ocurre al momento de usar el menú para el segundo ya que con esto activas el principal).
Dependiendo de tus necesidades podrías optar por una aplicación MDI de manera que tus formularios sean hijos del principal por lo que se presentarán siempre encima (de hecho dentro) de éste.
También, si el formulario principal es básicamente para seleccionar opciones entonces podrías optar simplemente por un acomodo visual cómodo (valga la redundancia)
Código:
Principal
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| +-------+ +-------+ +-------+ +-------+ +-------+ +-------+ +-------+ |
| | Botón | | Botón | | Botón | | Botón | | Botón | | Botón | | Botón | |
| +-------+ +-------+ +-------+ +-------+ +-------+ +-------+ +-------+ |
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Secundario 1 Secundario 2
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// Saludos