En principio lo que necesitas es un control DBLookupCombo, estableciendo el campo KeyField por el nif, el Lookuplist como tablaclientes.nif y datasource taller.nif, tienes resuelto el problema.
Otra cosa es la lógica del programa, quizás no desees que el usuario modifique ese valor, así que puedes poner un label para mostrar el nombre del cliente y realizar el Lookup tu mismo, para ello consulta el método Lookup del objeto TTable y/o dataset, en la ayuda de delphi viene un ejemplo.
Saludos
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