Pues esa es la pregunta.
FireMonkey viene con Delphi pero GLScene lleva más tiempo en la escena y Afterwarp es interesante para desarrollo de aplicaciones gráficas 2D/3D...y de seguro que hay por ahí alguno más (Box2D que viene con Delphi), etc.
Yo usé OpenGL, la antigua versión, esa de glBegin...glEnd, porque la de ahora no tengo ni idea y era super cómodo una vez tenías el esqueleto formado formado
En fin, toca estudiar