Muchas gracias por responder.
Respecto a lo que me indicas, se estan agregando los parametros en el mismo orden en que se hacen en postman, ya he probado varias formas, como creando un json y agregandolo al body como a continuacion.
Código Delphi
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RESTRequest.Params.AddHeader('Authorization', 'Bearer ZWQxUExRa2lsOXVRMVVWT1MzbElEb2ZJVm1RYTpHd3AxYjFMZEE0SzVxbGZ4bHNWRVpkRDQ0ZWNh');
RESTRequest.Params.AddHeader('Content-Type', 'application/x-www-form-urlencoded');
RESTRequest.Params.AddBody('{"grant_type":"password"}',ctAPPLICATION_JSON);
RESTRequest.Params.AddBody('{"username":"userprestador"}',ctAPPLICATION_JSON);
RESTRequest.Params.AddBody('{"password":"gocUZVNAVN5kToPjPM2f"}',ctAPPLICATION_JSON);
RESTClient.BaseURL := 'https://papi.colsanitas.com/token';
RESTRequest.Execute;
otra forma
Código Delphi
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vJSON := TJSONObject.Create;
vJSON.AddPair('grant_type','password');
vJSON.AddPair('username','userprestador');
vJSON.AddPair('password','gocUZVNAVN5kToPjPM2f');
RESTRequest.Params.AddHeader('Authorization', 'Bearer ZWQxUExRa2lsOXVRMVVWT1MzbElEb2ZJVm1RYTpHd3AxYjFMZEE0SzVxbGZ4bHNWRVpkRDQ0ZWNh');
RESTRequest.Params.AddHeader('Content-Type', 'application/x-www-form-urlencoded');
RESTRequest.Params.AddBody(vJSON);
RESTClient.BaseURL := 'https://papi.colsanitas.com/token';
RESTRequest.Execute;
El mensaje de error ahora es
{"error_description":"Client Authentication failed.","error":"invalid_client"}
Muchisimas gracias, y espero me puedas ayudar a identificar el problema.