Lo de ShowMessage era sólo un ejemplo. En ese mismo evento, en lugar de ShowMessage abres tu formulario:
FormularioDeNotas.Show
Y como ya te dije, si en FormularioDeNotas tienes un DBMemo enlazado al mismo DataSource que el DBGrid entonces ya no tienes que hacer más nada. Al ábrirse FormularioDeNotas el DBMemo automáticamente mostrará las notas.
// Saludos
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