Yo la verdad nunca he probado nada, pero conozco a alguien que cada vez esta muy activo en este tema, y relacionado con Delphi, me refiero a
Boian Mitov, que ya es bastante conocido por una amplia gama de componentes
Seguramente encuentres esta sesion del CodeRage util:
Creating IoT solutions with Delphi, Arduino and Visuino
En su
canal de Youtube hay decenas de distintos ejemplos, que se actualiza muy seguido
Tambien he oido por ahi que saco un articulo para la Blaise Pascal Magazine