Así a bote pronto te comento que hay una función de la api shellexecute que sirve para llamar a windows, por ejemplo para abrir un programa. Imagino que si haces algo como...
Código:
ShellExecute(application.Handle,'open',Pchar(archivo.chm),nil, nil,SW_SHOW);
el propio windows te abrirá el archivo de ayuda. De todos modos pienso que dee haber manera más elegante de hacerlo desde Delphi. Un saludo,
F.T.G.