Solo es necesario liberar los componentes que creas en tiempo de ejecución, a menos que al crearlos los asignes algún otro componente en la propiedad Parent.
El "Parent" se encarga de liberar a sus "componentes hijos".
Además de esto, puedes poner en el método OnClose del formulario creado Action := caFree
Código Delphi
[-]
procedure TFMPedidos.FormCreate(Sender: TObject);
begin
MTelefonos := TLFMemo.Create(Self);
with MTelefonos do
begin
Visible := False;
Parent := Self;
BorderStyle := bsNone;
Color := clInfoBk;
ReadOnly := True;
WordWrap := False;
end;
[...]
Código Delphi
[-]
procedure TFMPedidos.FormClose(Sender: TObject; var Action: TCloseAction);
begin
inherited;
Action := caFree;
[...]