[ecfisa]

Hola apuentes.

Para comenzar hay que indicarle a la impresora que se enviará un renglón en modo gráfico. En el caso de una Epson o compatible [1] de 9 agujas se hace:

• Enviar la secuencia de caracteres #27#75 (Esc+'K').
• Enviar dos bytes con el número de columnas de píxeles a imprimir con el órden byte menos significativo - byte mas significativo.
• Enviar un byte por cada columna de píxeles a imprimir.

Cada bit del byte enviado controla la impresión de una aguja, el byte 7 la superior, decreciendo hasta el cero que controla la inferior.

Por ejemplo, dibujar un carácter propio en forma de rectángulo:

Código Delphi [-]
var
  prn: TextFile;
  i : Byte;
begin
  AssignPrn(prn);
  try
    Rewrite(prn); // Inicializar
    Write(prn, #27#75#8#0); // modo gráfico, 8 columnas de pixeles
    Write(prn, #255); // Línea izquierda
    for i:= 1 to 6 do Write(prn, #129); // Líneas superior e inferior
    Write(prn, #255); // Línea derecha
  finally
    CloseFile(prn);
  end;
end;

Para realizar diseños mas complejos te será útil usar un papel cuadriculado para marcar los bits encendidos y luego convertir las columnas de binario a decimal.

Pero se te pueden presentar problemas... Aunque Esc/P2 es un estándar para impresoras matriciales, no necesariamente tu impresora va a cumplir con él, así que te pongo el enlace a los códigos la misma para que puedas reemplazarlos si así se requiere. [2]
También puede suceder que el driver genérico de texto de Windows no soporte los códigos Esc/P2, sinceramente no lo he probado.

[1] Epson LX-810 User Manual (Busca por: Quick reference -> Control and Escape codes by function).
[2] One-Station Printer TM-U200A (Busca por: 3. Functions -> Command list)

Saludos