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Desde siempre he querido automatizaciones de este tipo con la ventaja de poder reutilizar hardware viejo y que no dependan de Windows por lo mismo.
Solo bastarí cargar MS-DOS y me ahorraria un montón de problemas y recursos.
Sin embargo hay otros inconvenientes como el que has presentado, entre ellos la licencia de MS-DOS.
Aunque todo siempre ha quedado en teoría, creo que la mejor opción es usar Linux sin interface gráfica.
Tendría un buen uso de recursos, podras usar hardware moderno como el arrancar el sistema desde un pendrive por ejemplo, estabilidad, etc.
Para ello puedes usar Freepascal y programar tanto para MS-DOS como Linux y de seguro encontraras código o proyectos para lo que necesitas, que a grandes rasgos es solo enviar ciertos parametros al puerto deseado del estilo write('LPT1', 'hola mundo'); (Si tienes una impresora matriz de punto, saldrá impresa dicha frase. Puedes reemplazar la frase por comandos).
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