Hola Compare mira en vez de select tendria que ir INSERT
ojo el ID_Primario de tu tabla USUARIOS dendria que ser auntoincremento. tomaencuenta el detalle.
tengo este SQL que lo utilizo para lo mismo q vos y me funciona de maravilla MD5 utilizo para encriptar el password par mas seguridad.
Código SQL
[-] query.close;
query.SQL.Text:='INSERT INTO usuarios(usuario,contrasenia) values ('+QuotedStr(edit1.text)+','+QuotedStr(MD5DigestToStr(MD5String(edit2.text)))+')'; // MD5 si quieres encriptar las contraseña de lo contrario como coloco el edit1.text
query.ExecSQL;