Bueno, lo he estado probando y efectivamente me sirve y mucho, le he tenido que añadir el siguiente código porque sino no reiniciaba el contador del timer.
Código Delphi
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procedure TForm1.PanelEnter(Sender: TObject);
begin
(Sender as TPanel).FTimer.Enabled:=false;
(Sender as Tpanel).TimeToClose:= 10000;
(Sender as TPanel).FTimer.Enabled:=true;
end;
Me faltaría poder cerrar el panel que tiene el foco si en realidad, aunque tenga el foco, no se está utilizando. Voy a ver si se me ocurre algo.
Saludos y gracias.