[jasmad]

grxs a todos por la ayuda
al fin se pudo

procedure TfrmPrincipal.btnClientesClick(Sender: TObject);
var
   pt:TPoint;
begin
     pt:=panelMenuBotones.ClientToScreen(Point(btnClientes.Left+btnClientes.Width-9, btnClientes.Top+btnClientes.Height));
     pmClientes.PopUp(pt.x,pt.y);
end;