Como te Dijo Sintecsl tenes que configurar NAT. (network address translation) perdon si lo escribi mal en ingles
Otra opcion dependiendo del Modem o Router que tengas es utilizar la Opcion de PORT Forwarding, Que lo que hace es:
Lo que entra por un puerto determinado lo Envia a una Determinada maquina al mismo puerto o a uno distinto. eso como vos quieras.
y no te olvides si usas la opcion de NAT de tener los firewalls debidamente configurados.
saludos