Hola cmfab.
Asigná este código al evento OnMouseDown de el/los controles:
Código Delphi
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procedure TForm.ControlMouseDown(Sender: TObject; Button: TMouseButton;
Shift: TShiftState; X, Y: Integer);
var
P: TPoint;
begin
with Sender as TControl do
begin
P.X := Left + Width;
P.Y := Top + Height ;
P := Self.ClientToScreen(P);
PopupMenu1.popup(P.X, P.Y );
end;
end;
Saludos.