Me parece que con el RichEdit que viene con Delphi no se puede. Al menos no directamente ya que el control subyacente de Windows sí lo soporta (por lo menos en la versión 2 del control).
Sin embargo el RichEdit que viene con las librerías RX, que puedes bajar de
la página del amigo cadetill, sí lo maneja y es muy sencillo, por ejemplo:
RxRichEdit1.SelAttributes.BackColor := clYellow;
resaltará el texto actualmente seleccionado de amarillo.
// Saludos