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Esta es una de las tantas formas de hacerlo:

function HexToBinStr(Value: string) : string;
var
  Buffer: PChar;
  BuffSize: Integer;
begin
  BuffSize := Length(Value) div 2;
  Buffer := StrAlloc(BuffSize);
  try
    ZeroMemory(Buffer, BuffSize);
    HexToBin(PChar(Value), Buffer, BuffSize);
    Result := Buffer;
  finally
    StrDispose(Buffer);
  end;
end;

procedure TForm1.FormCreate(Sender: TObject);
begin
  Caption := HexToBinStr('303132333435363738393a3b3c3d')
end;

Una forma mucho mas sencilla es trabajar directamente con el resultado:

function HexToBinStr(Value: string) : string;
var
  BuffSize: Integer;
begin
  BuffSize := Length(Value) div 2;
  Result := StringOfChaR(#0, BuffSize);
  HexToBin(PChar(Value), PChar(Result), BuffSize);
end;

Saludos!