No conozco MySQL, pero se que es parecido.
Dentro de un Trigger puedes ver el valor de los campos de la tabla precediendolos con "NEW." .
Supongamos que TD_PERSONA tiene los campos pres_id, nombre,direccion,telefono,...
El trigger quedaría más o menos así:
Código SQL
[-]
CREATE TRIGGER prueba AFTER INSERT ON td_persona
FOR EACH ROW
BEGIN
INSERT INTO ts_auditoria(pers_id,nombre,direccion)
VALUES(NEW.pers_id,NEW.nombre,NEW.direccion);
END;