[roman]

Prueba poner la propiedad Position del mdi child en poDeafultPosOnly y abrirla con el siguiente código:

var
  Placement: TWindowPlacement;
  ClWidth, ClHeight: Integer;

begin
  GetWindowPlacement(Self.ClientHandle, @Placement);
  ClWidth := Placement.rcNormalPosition.Right - Placement.rcNormalPosition.Left;
  ClHeight := Placement.rcNormalPosition.Bottom - Placement.rcNormalPosition.Top;
  with TForm2.Create(Self) do
  begin
    Left := (ClWidth - Width) div 2;
    Top := (ClHeight - Height) div 2;
  end;

Esto centrará el formulario hijo en el área del fromulario principal que no esté ocupada por toolbars, panels, etc.

// Saludos