Hola !
La opción que te da tcp_ip_es es bastante cercana (si no es que totalmente) a lo que pides...
En tu form define un área de "encabezado" usando tal vez TEdits o TDBEdits, como tu lo prefieras... ahí puedes designar todos los campos que irán guardados en tu Tabla de Facturas...
Aquí mismo ligas la tabla de Clientes, ¿cómo?, pues muy sencillo... si sales (o das Enter) de un TEdit donde haz colocado un valor que identifica a un Cliente, realiza una búsqueda en su tabla para traer sus datos por ejemplo de Nombre de la Empresa, Domicilio, Ciudad, País o que se yo qué más desees desplegar...
Para el caso del Detalle de la factura es cuando entra el DBGrid que mencionas... aquí puedes usar además de la Tabla de Detalle, la de Productos haciendo algo similar que en el caso de Clientes... si introduces algún código de producto, realiza una búsqueda en la tabla de Productos y trae información de ahí...
Espero que te sea de utilidad y mándanos más avances de lo que que ya hayas realizado (una imágen de tu formulario ya "armado" sería muy buena opción)...
Saludos,