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Yo lo veo muy complicado. Si está hecho con C# creo que la mejor opción es crear funciones que envuelvan el uso de la clase, ya que es mucho más fácil acceder a una función de C que a una clase (sea C++, C# o VisualBasic).
No hace mucho leí un PDF acerca de cómo enlazar con módulos en C y en C++ desde Free Pascal pero ahora mismo no lo encuentro (estoy buscando). Es muy similar a Delphi, así que podría servirte.
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