No dices qué base de datos usas.
En tablas planas (paradox, por ejemplo), puedes usar Tabla1.AppendRecord
En tablas sql, puedes usar un query con la sentencia:
Código SQL
[-]
insert into AsignacionAdicional (id_persona, id_documento)
Values(:IdPersona, :IdDocumento);
Ya en delphi:
Código Delphi
[-]
query1.parambyname('idpersona').Value := 3;
query1.parambyname('iddocumento').Value := 5;
query1.ExecSql;
Saludos