Para el formato que quieres no te conviene MDI. Necesitas:
1. Un panel con Align = alLeft para el menú lateral
2. Un panel con Align = alTop para el título
3. Un panel con Align = alClient para el resto
En el tercer panel es donde vas a colocar tus Frame. Desde luego, no conviene usar paneles para cada módulo porque tendrías que editar todo en el mismo formulario y eso puede terminar con la sanidad mental de uno
En cambio un frame lo diseñas con sus propiedades, métodos y eventos en su propia ventana y unidad.
Lo que tienes que implementar es la forma de colocar uno u otro Frame según la opción del menú seleccionada. Yo he hecho esto, pero como he usado muy pocos Frame, opté por insertarlos todos de inicio y sólo cambio su visibilidad según me muevo por el menú. Pero si sin muchos módulos, lo mejor será crearlos bajo demanda.
// Saludos