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Hay muchas formas de hacerlo, esta creo que es más que fácil:

var
  Pic: TPicture;
begin
  if OpenPictureDialog1.Execute Then
  begin
    Pic := TPicture.Create;
    try
      Pic.LoadFromFile(OpenPictureDialog1.FileName);
      Clipboard.Assign(Pic);
      RxRichEdit1.PasteFromClipboard;
    finally
      Pic.Free;
    end;
  end;

Saludos!