por lo que veo en el mensaje de error, es que tanto al campo codigo y el campo grupo de la segunda tabla son campos primarios, es decir, que tu llave primaria de la segunda tabla esta formada por esos dos campos, y al crear una relación Delphi espera que el primer campo tambien sea parte de la relación.
prueba a poner los priemros campos de tus tablas como autonumericos. asi te evitas de problemas de crera llaves primarias compuestas.
espero te alla esclarecido algo.
P.S. no encuento el boton de acentos en esta maquina,
saludos.
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