Antes que nada, quiero decirte que como todo dispositivo requiere tener sus respectivos drivers, además estos dispositivos ya tienen las funciones que necesitas para acceder a ellos.
POr ejemplo, mira esta pagina, ahi viene el API para usar un Sentinel SuperPRO con los diferentes lenguajes y por supuesto viene para Delphi, inlcuso puedes bajar código para que te des una idea de como hacerlo.
http://perico.custompublish.com/index.php?id=227580
Necesitas saber que marca y modelo es el sentinela que estas usando para ir a su sitio web y bajar todo lo que necesites, digo, en caso de que no tengas el disco que venia cuando se adquirio.
Saludos.